OpenArm 概述
用于物理人工智能研究和丰富接触操作的 8 自由度人形机械臂
OpenArm 是一个完全开源的 8 自由度 (8-DOF) 人形机器人手臂平台，专为物理人工智能研究、丰富的接触操作和现实世界的数据驱动机器人而设计。 OpenArm 最初由 Enactic 设计并由 CEREBOTO 官方支持，公开了其整个硬件和软件堆栈。
设计理念
无障碍 — 研究级人形操纵，成本仅为传统成本的一小部分。
开放性 — 完全访问 CAD、固件、控制软件、模拟资产、制造数据。
实用性 — 针对实际任务进行优化，重复实验，长期部署。
安全 — 以人为本的设计，具有合规性、反向驱动性、机械限制。
机械结构
人体比例（伸展范围为 633 毫米），每臂 7 个自由度，每臂约 5.5 公斤。 模块化铝制框架，统一的M6安装网格。 额定有效负载4.1公斤，峰值6.0公斤。
软件生态系统
基于模块化 XACRO 的 URDF、ROS2 集成、MuJoCo 和 Isaac Sim 支持。 实时重力补偿、阻抗和力控制、力反馈双边遥控。
以数据为中心的设计
OpenArm 被设计为一个数据生成平台：结构化记录、模仿学习数据集、可重复的人体演示、模拟与真实的对齐。