ROS 2 的优势

庞大的软件包生态系统、标准化消息传递、模拟集成（Gazebo、Isaac Sim）、社区支持和行业采用。 对于需要广泛传感器集成、现有算法实现以及与其他基于 ROS 的实验室协作的团队来说，ROS 2 是正确的选择。

当定制有意义时

超低延迟要求（<1ms 控制循环）、最小依赖足迹（嵌入式系统）、具有非标准接口的专有硬件以及 ROS 开销不可接受的生产部署。 Boston Dynamics 和 Figure 等公司在其旗舰产品中使用定制堆栈。

  • ROS 2：研究实验室、多传感器集成、快速原型设计
  • 定制：生产系统、嵌入式平台、延迟关键控制

混合方法

许多团队使用 ROS 2 进行感知和规划，同时为电机命令运行自定义实时控制循环。 这平衡了生态系统效益与控制性能。 SVRC 的 OpenArm 支持 ROS 2 集成和直接 Python/C++ API 访问，以实现最大的灵活性。