如何收集机器人演示数据
模仿学习的远程操作和数据收集实用指南。
从远程操作到培训的典型路径
特莱奥普
记录
同步
火车
1. 选择您的远程操作设置
常见选项：（a）动觉教学——物理引导手臂； (b) 双手遥控——两个主臂（例如，ALOHA）； (c) 移动+操作——用于全身任务的移动ALOHA。 看 远程操作 和 机器人平台比较.
2. 数据格式
记录同步观察结果（图像、状态）和动作。 常见格式：HDF5 (ALOHA)、RLDS (Open X-Embodiment)、LeRobot (Hugging Face)。 确保时间戳对齐且操作与策略输出位于同一空间。
3. 有多少演示？
简单任务：50-200。 复杂：200–1000+。 预训练模型（OpenVLA、Octo）可以用更少的资源进行微调。 使用 开放数据集 尽可能进行预训练。
4. 质量重于数量
不同的物体姿势、照明和故障恢复都很重要。 避免重复、相同的演示。 看 是什么让机器人数据学习做好准备.